Устьинские мосты получили своё название по месторасположению – около впадения Яузы в Москву-реку, т.е. около её устья. Большой проходит над Москвой, Малый – над Яузой.

Большой Устьинский мост является частью Бульварного кольца, проходящей над Москвой-рекой. Был построен в 1938 г. (инженер В.М. Вахуркин, архитекторы Г.П. Гольц и Д.М. Соболев), заменил устаревший арочный мост. От него же унаследовал своё название. Перпендикулярно ему расположен Малый Устьинский: был также открыт в 1938 г. (инженер М.Д. Гайворонский, архитектор И.В. Ткаченко), и тоже заменил собой устаревший мост, построенный ещё 1883 г. В отличие от множества мостов, имеет трапециевидную форму, а не прямоугольную. Это связано с изгибом набережной в этом месте.

Как и Сетуньский мост, Малый Устьинский построен на месте впадения в Москву другой реки, только уже самого крупного её притока – Яузы. Это вторая по величине река столицы, с общей длиной 48 км, а в черте города - 29 км.

История Астаховского моста такова: построен он был 1940 г. на месте бывшего Яузского моста. А название своё получил в честь Иллариона Астахова – 19-летнего паренька, участника Февральской демонстрации 1917 года, который был застрелен на этом мосту полицейскими.